Inženieris izveidoja stieni, kas ar četrām dronu propelleru palīdzību stāv trīs stundas

Aviācijas inženieris Pīters Raiseks (Peter Ryseck), kuram ir maģistra grāds no Merilendas Universitātes, izveidoja pašbalansējošu oglekļa šķiedras stieni, kas stāv uz monētas lieluma gala un ar četrām dronu propelleru palīdzību notur vertikālu stāvokli. Septembrī 2. datumā publicētajā videomateriālā stienis vējainā parkā nostāvēja vairāk nekā trīs stundas ar vienu 2200 mAh trīsšūnu akumulatoru, kas pēc trim stundām joprojām uzrādīja 11,1 voltu. Projekts rāda, cik svarīgs dronu vadībā ir tas, cik ātri propelleri spēj mainīt vilci.

Propelleri stieni neceļ gaisā. Raiseks norāda, ka gandrīz viss svars virzās pa kātu uz zemi, bet motori darbojas tikai nedaudz virs tukšgaitas un veic nelielas sānu korekcijas, kad stienis sāk sliekties. Ja to pastumj ar roku, tas atliecas atpakaļ vertikālē. Raiseks ir arī Mini QBiT veidotājs; DroneXL jūnijā to minēja kā hobija līmeņa priekšteci Ukrainas tālās darbības spārnotajiem FPV droniem. Viņa mājaslapā norādīta darba vieta Joby Aviation flight dynamics jomā.

Lielie propelleri nederēja

Pirmā versija ar lielākiem motoriem un propelleriem neizdevās līdzsvarot. Lielie propelleri darbojas klusi un efektīvi, taču to rotācijas inerce neļauj tiem pietiekami ātri mainīt apgriezienus, kad stienis sāk krist un kontrolierim ir tikai milisekundes. Raiseks izmēģināja 3 collu propellerus, bet izvēlējās 5 collu, kādi tiek lietoti FPV sacīkstēs.

Gala konstrukcija ir vienkārša: četri motori uz 3D drukāta stiprinājuma, Pixhawk lidojuma kontrolieris, Hoovo 2200 mAh 3S akumulators un baseina tīkla kāts, kas piestiprināts ar vienu skrūvi.

Filtrs pret 18 Hz svārstībām

Kontrolieris ir PD tipa, un to vispirms noskaņoja simulācijā. Reālais stienis tomēr ir elastīgs, un lidojuma žurnāli parādīja, ka tā sliekšanās ātrums koncentrējas ap 18 Hz, bet līdzsvarošanas kustība, pēc viņa aplēsēm, notiek zem 5 Hz. Tāpēc Raiseks pievienoja zemo frekvenču filtru un dinamisku notch filtru, kas katru reizi pēc aktivizēšanas izmēra stieņa dabiskās frekvences un tās nomāc. Motori darbojas ar minimālo gāzi, jo nulles tukšgaita radīja nelielas nestabilitātes. Kontrolieris arī lēni pielāgo savu vertikāles novērtējumu, tāpēc vējā stienis iemācās noliekties pret brāzmu.

Video nav norādīts stieņa garums, kopējais svars, motoru patēriņš tukšgaitā un vēja stiprums. Raiseks neprecizē, kam stienis paredzēts.